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移動機器人視覺避障解決方案S2采用光飛行時間法測距（ToF），通過測量光從發(fā)出到經(jīng)過物體反射回相機的時間來測量物體到相機的距離。Eagle-S2相機采用最直接的測量手段進行深度成像，以最小的計算資源獲得較佳的深度信息，以較高的幀率實現(xiàn)深度場景的構(gòu)建。ToF相機按照其基本原理，和激光雷達一樣，也可分為脈沖ToF（P_ToF）和連續(xù)波調(diào)制ToF（CW_ToF）。P_ToF發(fā)射光脈沖（一般為不可見光）到被觀測物體上，然后接收從物體反射回來的光脈沖，通過探測光脈沖的飛行（往返）時間來計算被測物體離相機的距離；CW_ToF發(fā)出的是一束調(diào)制的連續(xù)光，通過測量光返回和傳輸?shù)南辔徊罘赐乒怙w行時間進行測距。

移動機器人視覺避障解決方案

支持I/0接口通訊

設(shè)置移動機器人3D空間避障區(qū)域通過I/0接口與控制器通訊

多模態(tài)信息

結(jié)合RGB與深度多模態(tài)信息可識別懸空、低矮等障礙物提升AGV/AMR安全性能

語義識別與智能決策

通過語義識別技術(shù)判斷人或障礙物類別協(xié)助AGV做出更智能的決策同時支持動態(tài)障礙物跟蹤，判斷潛在風(fēng)險

自定義避障模式與區(qū)域

用戶可以自定義不同模式的避障區(qū)域以適應(yīng)不同的車體、運行環(huán)境與需求

多AGV/AMR協(xié)同

支持多機同時工作，不受干擾

移動機器人視覺避障解決方案

移動機器人視覺避障解決方案技術(shù)參數(shù)：

相機	名稱	S2深度相機
性能	芯片	P_ToF 傳感器
	測距方式	光飛行時間法
	TOF分辨率和幀率	320 x 240 (典型值13fps)
	TOF視野角度	典型值:水平-87° 垂直-67°
	RGB分辨率和幀率	1920×1080 (典型值13fps)
	RGB視野角度	典型值:水平-85° 垂直-55°
	測量距離	0.2~3m (@90%) 0.2~1.2m(@10%)
	測量精度	±20mm + 1.5%*depth
	工作波長	940nm
電氣	接口	12PIN接口提供電源、百兆以太網(wǎng)、數(shù)字I/O
	以太網(wǎng)	Fast Ethernet（100Mbit/s）
	數(shù)字I/O	4路IO（2路光耦隔離輸入，2路光耦隔離輸出）
	供電	24V DC/2A
	啟動電流	1A
	平均功耗	3W
結(jié)構(gòu)	外形尺寸	80mm×25mm×38mm(不含航插)
	重量	122g
	IP防護等級	IP42
	工作溫度	-20℃~60℃
	存儲溫度	-40℃~ 85℃
其他	軟件環(huán)境	C/C++ / ROS SDK
	操作系統(tǒng)支持	Windows7/8/10/11, Linux
	散熱方式	被動散熱