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簡述自動組裝機的結構與分類

自動組裝機按主機的適用性可分為兩大類：一是根據特定產品量身定制的專用自動組裝機；其二是具有—定柔性范圍的程序控制的自動組裝機。

一、專用自動組裝機

自動組裝機必須具備三個功能，即裝配、傳送和零件供應。特別是傳送功能，是決定自動組裝機生產各環節的重要因素。為實現裝配一個零件，必須使夾具或基礎件從間歇性停頓位置向下一個位置傳送，每個工作位置稱一個裝配工位(裝配工作站)，通常自動組裝機由一個或多個工位組成，各工位設計以裝配機整體性能為依據，結合產品的結構復雜程度，確定其內容和數量。

（1）多工位自動組裝機

①固定順序作業式自動組裝機。適用于單一品種大量生產的自動組裝機。

②利用裝配機器人進行順序作業的自動組裝機。裝配機器人在作業線上只起到與普通單一功能裝配工具相同的作用，機器人實際上是可編程序的高性能裝配工具。這種自動組裝機沒有更換零件的供給裝置，不能適應多品種的變換。為發揮裝配機器人的作用，可以通過操作位置編程，實現對同種零件不同位置的安裝，如擰緊螺釘，這類似于焊接機器人和噴涂機器人，還可以通過編程控制，實現將平面托盤上不同位置的零件安裝到同一位置的基礎件上。

（2）單工位自動組裝機

在傳統的單工位裝配機上，可進行三個以下零件的產品裝配。但利用裝配機器人可在一處裝配許多零件的產品。

①獨立型自動組裝機。只配備一臺裝配機器人，可裝配許多零件，在一處完成全部裝配作業。

②裝配中心。它是一個配置多臺固定式裝配機器人或具有快速更換裝配工具系統，采用具有料斗作用的零件托盤，成套地向機器提供大量的多種零件，在同一處完成裝配作業。

③具有坐標型裝配機器人的自動組裝機。它是利用具有 X-Y 坐標型機器人，進行簡單對話式程序設計，關鍵零件靠托盤供應，是—種較靈活的系統，定位精度可達0.01mm。以上自動組裝機適應一種產品的裝配，許多設施是剛性的，不適合于產品更換。

二、柔性自動組裝機

在自動裝配技術中，人們主要關心的是柔性自動組裝機。盡管柔性裝配技術已為眾人所知，但從術語上講還是沒有一個明確的定義。事實上柔性取決于人、可編程序性、組合性、快速更換裝配工具和可選擇工位等，并有人機接口系統。柔性裝配系統由下列各部分組成：裝配機器人系統、靈活的物料搬運系統、零件自動供料系統、工具(手指)自動更換裝置及工具庫、視覺系統、基礎件系統、控制系統和計算機管理系統。

柔性自動組裝機通常有兩種形式：一是模塊積木式柔性自動組裝機，另一種是以裝配機器人為主體的可編程序柔性自動組裝機。

自動組裝機按其結構可分為三種：

（1）柔性裝配單元借助一臺或多臺機器人，在一個固定工位上按照程序來完成各種裝配工作；

（2）多工位的柔性同步系統系統由傳送機構組成固定或專用的裝配線，采用計算機控制，各自可編程序和可選工位，因而具有柔性；

（3）組合式結構的柔性自動組裝機這種結構由裝配所需的設備(如鉆孔、裝入螺釘、旋擰螺釘機構)、工具和控制裝置組合而成，可封閉或置于防護裝置內。例如，安裝螺釘的組合機構是由裝在箱體里的機器人送料裝置、導軌和控制裝置組成，可以與傳送裝置聯接。這種組合式多功能自動組裝機，通常要有三個以上裝配功能。

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